Deve-se distinguir direito penal de sistema penal. Em uma definição preliminar podemos dizer que o direito penal é o conjunto de normas jurídicas que preveem os crimes e lhes cominam sanções, como como disciplinam a incidência e validade de tais normas, a estrutura geral do crime, e a aplicação e execução das sanções cominadas.
Há outros conjuntos de normas ligados ao direito penal (direito processual penal, a organização judiciária, a lei de execução penal, regulamentos penitenciários etc.) e instituições que são criadas por esses conjuntos, ou a eles subordinados, e desenvolvem suas atividades em torno da realização do direito penal.
Sistema penal é o grupo de instituições que, segundo regras jurídicas pertinentes (CPP; Lei de Execução Penal), se incumbe de realizar o direito penal; são elas: a instituição policial (que investiga o crime), a instituição judiciária (onde corre a ação penal pública contra o acusado) e a instituição penitenciária (a qual cabe fazer cumprir a pena do réu condenado).
Para Zaffaroni, o sistema penal a ser conhecido e estudo deve ser o que existe na realidade, e não aquela abstração dedutível das normas jurídicas que o delineiam. Para Cirino dos Santos, o sistema penal pretende afirmar-se como "sistema garantidor de ordem social justa", mas seu desempenho real contradiz essa aparência.
O sistema penal é apresentado como igualitário, mas na verdade seu funcionamento é seletivo, atingindo apenas determinadas pessoas de determinados grupos sociais. Esse sistema também é apresentado como justo, aplicando apenas a pena necessária, mas de fato seu desempenho é repressivo, seja por não prevenir os crimes como não regular a intensidade das respostas penais, legais ou ilegais. Por fim, o sistema penal se apresenta comprometido com a proteção da dignidade humana, mas na verdade é estigmatizante, promovendo uma degradação na figura social de sua clientela, tornando o "criminoso" uma figura odiosa de todas as formas aos olhos da sociedade.
Seletividade, repressividade e estigmatização são, portanto, alguma das características centrais de sistemas penais como o brasileiro.
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